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以前に参加した蟹ロボコンの講習会で実験用にもらった MapleSyrup と FOROを、IchigoJamで動くようにしてみた。

接続とマウント

接続は、こんな感じ。

ライントレース用のセンサーの取り付け。Rasbee TCRT5000 IR反射センサ

最初の取り付け版(金属プレートの入手が難しい)

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.157 の軸受部を FOLO 頭部接続部に穴を開けて、長めのシャフトで固定。
IchigoJam は、軸受の穴に結束バンドで固定。軸受の上面に両面テープを貼り、電池ボックスを固定。

• タミヤ楽しい工作シリーズNo.143ユニバーサルアームセット(70143)の半分
• タミヤ楽しい工作シリーズNo.98ユニバーサルプレートセット(70098)

ライントレース

10 'FOLO robot         | 腰モータが速くて失敗
20 A=IN()&6            | IN(3),IN(2)だけ残す
30 IF A=6 THEN B=2     | 黒黒→直進
40 IF A=4 THEN B=2+16  | 黒白→左直進
50 IF A=2 THEN B=2+32  | 白黒→右直進
60 IF A=0 THEN B=0     | 白白→停止
70 OUT B : WAIT 10     | 出力, 待ち
80 GOTO 20

問題点

足を歩行させる動きの効率の悪さから直進速度が遅いのに比べ、腰(足)を回転させる動きが速いので、すぐに(白,白)領域にセンサーが入って止まってしまう、もしくは境界で曲がりすぎる。

腰の動きを遅くしたいけど、OUT5はPWM命令を使えばモータの速度を落とせるけど、OUT6はPWM命令が使えない。ソフトウェア的に対応が必要。

改良版

10 'FOLO robot
20 A=IN()&6 : B=0      | IN(3),IN(2)だけ残す
30 IF A=4 THEN B=2+16  | 黒白→左直進
40 IF A=2 THEN B=2+32  | 白黒→右直進
50 IF A=6 THEN B=2     | 黒黒→直進 
60 OUT B : WAIT 1
70 B=B&3               | 方向回転モータは止める
80 OUT B : WAIT 4      | 出力, 待ち
90 GOTO 20

• ライントレース動作になるためには、前進速度と曲がる速度を調整し、60行 WAIT 1 / 80行 WAIT 4(腰モータのデューティー比(約20%)が良かったかな。(前進はフルスピード設定)
• 反射型光センサーは赤外線は反射・透過性が高いので、コースをコピー用紙にプリンタで黒印刷だと、プリンタの黒を認識しづらい。以下の動画では床板(黒)とコピー用紙(白)の境界で走行。
• センサーが微妙なので、センサー周りに内側黒塗りの遮光カバーを付けている。(効果は不明)
• FOLOは座高が高いため、歩行動作では体の揺れが大きい。このためセンサー・床間の距離が安定しにくい。光センサーをアナログ命令ANA()で取得しても、閾値設定が難しい。
  PCN福井さんの車体では、センサーを床で滑らせて距離を一定に保つことを考えているみたい。